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本文關(guān)鍵字：三維視覺傳感器 http://www.sick-sensor.com/
三維視覺傳感器信息可以運(yùn)用立體視覺測(cè)量原理獲得。將投影儀視為一個(gè)逆向攝影機(jī)，由數(shù)碼攝像機(jī)和攝影機(jī)組成了一個(gè)典型的雙目立體視覺測(cè)量系統(tǒng)，很容易實(shí)現(xiàn)兩個(gè)“像平面”之間特征點(diǎn)的匹配，根據(jù)彩色編碼圖案在數(shù)碼攝像機(jī)與投影儀之間的對(duì)應(yīng)匹配關(guān)系。

用立體視覺原理測(cè)量物體的三維信息，存在一個(gè)像面上得到的各個(gè)成像交點(diǎn)如何正確地一一對(duì)應(yīng)于各個(gè)投射交點(diǎn)的問題，也就是存在著一個(gè)像點(diǎn)和投影點(diǎn)的對(duì)應(yīng)問題。選擇連續(xù)方形編碼，黑色作為整個(gè)編碼模板的背景色，方格是由藍(lán)色、黃色、紅色和綠色4種顏色組成，就可以得到一個(gè)偽隨機(jī)彩色編碼圖案。它的每一個(gè)方形的四個(gè)頂點(diǎn)是編碼模板的特征點(diǎn)，以單個(gè)彩色方塊表示每一個(gè)編碼符號(hào)。這樣就比較容易地追蹤并確定各特征點(diǎn)的位置，每一個(gè)方形及其頂點(diǎn)就都可以被唯一地辨識(shí)，而能夠得到這個(gè)結(jié)果也是依據(jù)色彩信息感知方形塊的位置。這個(gè)就是彩色偽隨機(jī)編碼，通過解碼可以獲得每一個(gè)編碼特征點(diǎn)在攝像機(jī)和投影儀中的坐標(biāo)。

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