小型混凝土泵臂架在輸送管內(nèi)混凝土的沖擊下，產(chǎn)生了周期性的類似懸臂梁諧波振動(dòng)，若通過賦予臂架液壓缸反相的諧波運(yùn)動(dòng)，選擇合適的相位角和幅值，臂架末端的振動(dòng)幾乎可以抵消，同時(shí)極大地降低了小型混凝土泵臂架系統(tǒng)承受的泵送載荷力脈動(dòng)幅值，延長了臂架系統(tǒng)的疲勞壽命。
小型混凝土泵臂架減振控制的基本流程包括一下幾個(gè)步驟，通過傾角傳感器計(jì)算小型混凝土泵臂架末端的振動(dòng)情況，包括振動(dòng)周期、幅值和相位。根據(jù)振動(dòng)周期確定電磁比例閥的作用時(shí)長（振動(dòng)周期的1/4），根據(jù)振幅情況確定電磁比例閥作用量大小（臂架運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法），根據(jù)相位決定臂架減振的投入時(shí)刻（考慮臂架液控系統(tǒng)的延時(shí)特性，確保投入補(bǔ)償在臂架振動(dòng)的反相位）。

考慮到位移計(jì)算和電磁比例閥動(dòng)作的延時(shí)特性，確保減振投入的有效性和準(zhǔn)確性。小型混凝土泵臂架運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的引入，使得小型混凝土泵臂架在任何可達(dá)范圍內(nèi)均可進(jìn)行振動(dòng)補(bǔ)償，即減振不受臂架姿態(tài)的影響，通用性好。